読者です 読者をやめる 読者になる 読者になる

Natural Software

KinectなどのDepthセンサーを中心に活動しています

「 Super4PCS 」という点群結合のライブラリを試してみました

PCL

Super4PCSという点群結合のライブラリがすごいらしいので試してみました。

https://twitter.com/hirax/status/559307322577518592

ビルド方法はこちら

必要なライブラリはこちら

  • Eigen
  • LibANN-1.1.2
  • OpenCV
  • CFITSIO,
  • Boost-filesystem(テストのみ)

ビルドはできたのですが、結合後のデータが、片っぽのデータだけみたいで、うまくいってなさそうです、、、

できてました。出力されたデータは、回転後の状態で保存されています。点群自体は結合されていないので、2つのファイルをMeshLabなどで開くと、結合されていることがわかります。MeshLabはLinuxでもインストールできるのですね。

とりあえず、素のUbuntuから実行までのコマンドを置いておきます。

sudo apt-get update 

sudo apt-get install git

sudo apt-get install libeigen3-dev

sudo apt-get install cfitsio-dev

sudo apt-get install libboost-all-dev

sudo apt-get install cmake

mkdir work

cd work

git clone https://github.com/nmellado/Super4PCS.git

cd Super4PCS/3rdparty/

wget http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/files/opencv-unix/2.4.10/opencv-2.4.10.zip

unzip opencv-2.4.10.zip

cd opencv-2.4.10

cmake .

make

sudo make install

cd ../

wget http://www.cs.umd.edu/%7Emount/ANN/Files/1.1.2/ann_1.1.2.zip

unzip ann_1.1.2.zip

cd ann_1.1.2

make linux-g++

cd ../

cd ../

mkdir build

cd build

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DANN_DIR=~/work/Super4PCS/3rdparty/ann_1.1.2/ ..

make

cd ../

./run-example.sh