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Natural Software

KinectなどのDepthセンサーを中心に活動しています

歩いた!

nxtOSEK C++

『ルカシム』君が歩きました!
まるで成長する子供のよう(笑)
#結局 Java ではまだできてないので C で書いてますが・・・
D

参考

もともとの倒立に光センサの値でターンする値を決めるだけ。

if ( ecrobot_get_light_sensor( NXT_PORT_S3 ) <= (WHITE + BLACK)/2 )
   turn = 50;
else
   turn = -50;


ただ、これだとブレブレになってしまうので PID 制御とやらをする必要があるらしい。
PID 制御は仕事上よく聞いていたけど、詳しいことはわからないのでこれからお勉強^^;


とりあえず次は Bluetooth でログを取れるようにしようかな。