Natural Software

KinectなどのDepthセンサーを中心に活動しています。最近はHoloLensになりました。

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「 Super4PCS 」という点群結合のライブラリを試してみました

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Super4PCSという点群結合のライブラリがすごいらしいので試してみました。 https://twitter.com/hirax/status/559307322577518592 SGP | UCL nmellado/Super4PCS ビルド方法はこちら Compilation · nmellado/Super4PCS Wiki 必要なライブラリはこちら Eigen …

PCLのKinectGrabberを作りました

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前に紹介したPCLのサンプルです。 前回のライブラリと組み合わせてKinectGrabberを作りました。PCLのバージョンは1.6です。 https://github.com/NaturalSoftwareJP/NaturalSoftware.Kinect.Cpp こんな感じで書けます。あとはコールバック関数内でcloudに対し…

PCLで検出した平面でフィルタする

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前回検出した平面を使ってフィルタします。平面を使ったフィルタは2種類あり、「平面を残す」か「平面を除去する」かです。

PCLで平面を検出する

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もともとPCLに触り始めた動機が、これをやりたいからでした。できたとは言いても、こちらのサイトのコードを動かしてみただけですが。。。

最小限のPCL+OpenNIコード

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最小限のPCLアプリケーションを作ってみます。 前述の通り、PCLにはOpenNIとSensorドライバがあらかじめ組み込まれているので、Xtion+OpenNIでやってみます。

PCL(Point Cloud Library)をインストールしてみる

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PCL(Point Cloud Library) は3次元の点群(Point Cloud)を扱うためのライブラリです。このライブラリを使うことで、KinectやXtionで取得したデータを簡単に3次元で表示することができます。また、さまざまなアルゴリズムを搭載しており、今まででは難しい表現…